Titelaufnahme

Titel
Elektronische Schaltung für einen Greifer
Weitere Titel
Electronic circuit for a gripper
VerfasserDenic, Jovica
Betreuer / BetreuerinKucera, Gernot
Erschienen2011
Datum der AbgabeOktober 2011
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Kraftmessung / Hardware / Dehnungsmessstreifen / Mikrocontroller / Schrittmotor
Schlagwörter (EN)force measurement / strain gauge / microcontroller / stepping motor / hardware
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer elektronischen Schaltung

für ein Greifersystem. Diese Schaltung soll mittels Dehnungsmessstreifen die

Griffkraft messen. Wenn der Greifer, der durch einen Schrittmotor angetrieben

wird auf ein Bauteil drückt verändert sich die Dehnung des Dehnungsmessstreifens.

Dadurch wird in einer Brückenschaltung die aus vier konstanten Widerständen

besteht, eine Differenzspannung gemessen. Die danach verstärkt und zum

ADC vom Mikrocontroller geführt wird. Über ein Displaymenü kann die Sollgriffkraft

eingestellt werden und dadurch drückt der Greifer das Bauteil so lange bis

die eingestellte Kraft erreicht ist.

In dieser Arbeit wird die Vorgehensweise zur Entwicklung eines Hardwareprototyps

und der dazugehörigen Software beschrieben. Beinhaltet dabei sind, die Inbetriebnahme,

Fehlersuche, Fehlerbehandlung und Lösungsansätze.

Weiters werden die Kosten für das Gerät mit den geschätzten Kosten verglichen

und ein Differenzfaktor ermittelt.

Zusammenfassung (Englisch)

This work deals with the development of an electronic circuit for a claw system.

With this circuit it is possible to measure the grip force by using a strain gauge.

When the claw, which is driven by a stepping motor pushes a component, the

strain will be changed. If the strain change, the electrical resistor of the measure

bridge circuit will change. In this case it is possible to measure a differential voltage,

which is amplified and connected to the ADC from the microcontroller. Using

a Display with a menu, the force can be adjusted.

This task describes the approach to develop a proto-type and associate it with the

software. Also starting, troubleshooting and solutions are part of this work. Furthermore,

costs of the device are comparing with the estimated costs and a differential

factor is determinate.