Titelaufnahme

Titel
Beschleunigungssensor zur Regelung einer Bewegung mit Auswertung
Weitere Titel
Acceleration Sensor for Movement Control with Evaluation
AutorInnenDungel, Manuel
GutachterKucera, Gernot
Erschienen2014
Datum der AbgabeJuni 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Mikrocontrollerboard / Embedded System / 3D-Beschleunigungssensor
Schlagwörter (EN)Microcontrollerboard / Embedded System / 3D Acceleration Sensor
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Die Arbeit beschäftigt sich mit dem Einsatz von 3D-Beschleunigungssensoren in der Robotik. Es wird zunächst eine theoretische Abhandlung über Sensoren gegeben, wo sowohl auf das Thema Industrieroboter, die Anwendungsgebiete der Sensoren als auch auf das Prinzip der Beschleunigungssensoren eingegangen wird. Es wird dann ein konkretes Mikrocontrollersystem vorgestellt, auf dem eine Software zur Messung von 3D-Beschleunigungswerten im Zuge eines Embedded Systems mit einem 3D-Beschleunigungssensor implementiert wird. Es wird zunächst eine Übersicht über die Hardware des Mikrocontrollersystems gegeben, dann eine Übersicht über die Hardwareblöcke, welche die Hardware des Embedded Systems bilden. Nach einer kurzen Übersicht über den Programmablauf werden die Hardwareblöcke des Systems in ihrer generellen Funktion und was ihre Anwendung im Programm betrifft vorgestellt. Dabei werden die im Programm verwendeten Funktionsaufrufe jeweils im zweiten Unterkapitel der Hardwareblock-Beschreibung vorgestellt. Danach wird die STM-Library als wesentliche Abstraktionsschicht für die Programmierung des Mikrocontrollers präsentiert. Dann wird die programmatische Umsetzung der Beschleunigungsmessung besprochen. Zuletzt wird das Ausgabemodul besprochen, das die Darstellung der 3D Beschleunigungsmesswerte auf einem PC ermöglicht

Zusammenfassung (Englisch)

This thesis deals with the usage of 3D acceleration sensors in the area of robotics. Before all, there is a theoretical part about sensors where the topics industrial robots, the application areas of sensors as well as the principles of sensors are addressed. Next, a dedicated microcontroller system is presented, where software for measuring 3D acceleration values running on an embedded system with an acceleration sensor is implemented. A survey of the hardware of the microcontroller system is given, followed by a presentation of the hardware building blocks that constitute the hardware of the embedded system. After a short overview over the program flow, the hardware building blocks of the system as well as in their general purpose as in their special usage in the developed program are described. When doing that, the special function calls used in the developed measuring program are presented in the second subchapter of each section of the hardware building blocks description. After that, a nearer examination of the STM Library as the essential abstraction layer for programming the microcontroller is done. In the next step, the very program executing the 3D acceleration measurement and its way of operation are described. Finally, the measurement value display module enabling a presentation of the measurement values on a PC is described.

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