Titelaufnahme

Titel
Humanoider Bipedal Roboter : Mechanisches Modell Arbeitspaket III: Antrieb mit Schrittweitenberechnung inklusive Ermittlung des Bewegungsablaufs
Weitere Titel
Humnaoid Biped Robot Mechanical Modell Working Package 3: Drive Mechanism with step size calculation including the determination of the course o
AutorInnenAziahome, Dodji Koffi
GutachterAbraham, Gerhard
Erschienen2014
Datum der AbgabeApril 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Biped = Bipedal / KISS Prinzip = möglichst einfachste Lösung des Problems / Humanoid = menschenähnlich / Roboter in menschenähnlicher Bauform
Schlagwörter (EN)Biped = Bipedal / KISS Pricipal = preferably the easiest solution to solve a Problem / Humanoid = humanlike / robot build in humanlike form
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Das Projekt umfasst die gesamte Konstruktion sowie Antriebslösung eines humanoiden Biped Roboters nach dem KISS-Prinzip, wobei das Projekt in 4 Arbeitspakete aufgeteilt ist. Diese Arbeit hat eine hohe Bedeutung für die FH Campus Wien, da ein solches Modell noch nicht vorhanden ist und weitere Forschung auf diesem Gebiet ermöglichen könnte.

Diese Arbeit behandelt das Arbeitspaket 3:

Antrieb mit Schrittweitenberechnung inklusive Ermittlung des Bewegungsablaufs

Zuerst wird auf die Unterschiede zweier Antriebsmöglichkeiten eingegangen, und daraus eine Auswahl getroffen. Fortfolgend wird die Richtigkeit dieser Auswahl für den Roboter durch Berechnungen überprüft. Weiters wird auf die Versorgung des Antriebes sowie den Bewegungsablauf mit Schrittweitenbestimmung eingegangen. Dargestellt wird auch eine grobe Beschreibung der Steuerung für den Bewegungsablauf. Im Anschluss an diese Arbeit soll ein Prototyp mittels 3D Drucker Technologie gefertigt werden, was zusätzliche Anforderungen an die Auslegung der einzelnen Teile nach sich zieht.

Zusammenfassung (Englisch)

This Project consists of the construction and the solution for the drive mechanism of a humanoid biped robot. Using the KISS-Principal this project is separated into 4 parts. For enhancements and further research in this area the meaning of this thesis is high for the FH Campus since there is no such model.

This thesis deals with Working Package 3:

Drive Mechanism with step size calculation including the determination of the course of motion

First step was to determine the right driving mechanism by comparing to different Mechanisms followed by the calculation whether it is suitable for the robot. Furthermore the Power Supply and course of motion with the determination of step size is processed. A short description of the controlling system for the course of motion will be shown.

At the end of this thesis a Prototype of the robot will be developed by means of the 3D Printer technology which leads to further requirements in the dimensioning of the parts

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