Titelaufnahme

Titel
Humanoider Roboter : Auslegung und Konstruktion der Antriebe für ein humanoides Roboterbein
Weitere Titel
Humanoid Robot Coordination of the actuator and the gear box for a humanoid robot
AutorInnenDaniel, Kurt
GutachterMatzner, Andreas
Erschienen2014
Datum der AbgabeApril 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Humanoider Roboter / Servomotor / Rapid Prototyping / 3D Drucker
Schlagwörter (EN)humanoid robot / servo engine / Rapid Prototyping / 3D Printer
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung und Konstruktion eines Bipedal-Roboters. Hierfür ist die gesamte mechanische Konstruktion inklusive der zugehörigen

Antriebslösungen und der nötigen Sensorik designed worden.

Für die Lösung ist so weit wie möglich auf Standard Normteile zurückgegriffen worden.

Die einzelnen Teile durften die Maximalgröße von 250mm (250mm x 300mm) nicht

überschreiten, um einen Vorabausdruck mit dem 3D-Drucker der FH Campus Wien zu

ermöglichen. Die Gesamthöhe der Konstruktion soll maximal 1000mm betragen.

Das Projekt gliedert sich in vier Arbeitspakete:

• Arbeitspaket 1: Auslegung des Antriebs und Getriebe sowie der Positionierungssensoren – Kurt Daniel

• Arbeitspaket 2: Entwicklung und Konstruktion des Roboterfußes und Auswahl geeigneter Positionierungs- und Kraftsensoren – Andreas Fuchs

• Arbeitspaket 3: Gesamte Konstruktion des Roboters / Design – Nermin Ibraimi

• Arbeitspaket 4: Konstruktion der „Ober- und Unterschenkel“ des Roboters und Materialauswahl – Zarko Demirovic

Die Studenten haben ihr jeweiliges Arbeitspaket selbstständig ausarbeiten und

abschließend zu einem gemeinsamen Projekt zusammengeführt.

Im laufe der Arbeit stellte sich die Notwendigkeit heraus für den Vorabausdruck mit dem 3D-Drucker ein eigenes Model zu designen, welches dennoch die Charakteristika des Hauptmodel aufweist. Dies war Aufgrund von Festigkeits- und Montageeigenschaften erforderlich. Für dieses „humanoider Roboter (Rapid)“ Model wurden zusätzlich zum Arbeitspacket 1 folgende Komponenten übernommen: Fußplatte, Hüftgelenk und Oberkörperbox.

Im Rahmen der Positionierung der Antriebe nach Arbeitspacket 1 wurde das Hüftgelenk für das Hauptmodel entwickelt und konstruiert.

Alle Konstruktionen wurden im 3D Konstruktionsprogramm CATIA erstellt.

Zusammenfassung (Englisch)

This thesis deals with the development and construction of a humanoid robot. Therefore the complete mechanical construction including the appertaining actuator solution with the necessary sensoric has been designed. For the solution standard norm parts has been used as far as possible. The specified parts are not allowed to pass over the maximal size of 200 mm (250mm x 300mm), to enable a print with the 3D printer of FH Campus Vienna. The height of the construction should be 1000mm maximum.

The project is composed in four work packages:

• Work package 1: Coordination of the actuator and the gear box as well as the position sensors – Kurt Daniel

• Work package 2: Development and construction of the robot leg and coordination of the fitting position and strength sensors – Andreas Fuchs

• Work package 3: complete construction of the robot/design – Nermin Ibraimi

• Work package 4: Construction of the upper and lower shank of the robot and selection of material – Zarko Demirovic

The students spread out their work separately and put it together to a common project.

During the work it got necessary to design an own model for the 3D preprint, which has the same characteristic of the main model, because of the stability- and mounting condition. Additional to work package 1 the following components has been overtaken for this humanoid robot (Rapid) model: leg plate, hip joint, trunk

In scope of the positioning of the actuator according work package 1, the hip joint was developed and constructed for the main model.

All constructions have been effected in 3D construction program CATIA.

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