Titelaufnahme

Titel
Humanoider Roboter : Gesamte Konstruktion des Roboters
Weitere Titel
Humanoid robot Complete construction of the robot
VerfasserIbraimi, Nermin
GutachterMatzner, Andreas
Erschienen2014
Datum der AbgabeApril 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Schlüsselbegriffe / AGM Akku / Akkumulator / Aktor / Blei Gel Akku / Europlatine / Fuß / Humanoid Roboter / Hüfte / Kniegelenk / Li Ionen Akku / LiFePo Akku / LiPo Akku / Oberschenkel / Pluggisbox / Sensoren / Steuergerät / Unterschenkel
Schlagwörter (EN)Key terms / AGM battery / Accumulator / Actuator / Control unite / Euro board / Foot / Hip / Humanoid robot / Knee joint / Lead gel battery / Li ion battery / LiFePo battery / LiPo battery / Lower leg / Thigh / Pluggisbox / Sensors
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Kurzfassung

Das Ziel dieser Bachelorarbeit ist die gesamte Konstruktion eines humanoiden Roboters. Diese Aufgabe wurde von einer Gruppe bestehend aus vier Studenten gelöst. Das Thema wurde von folgenden Personen bearbeitet: Kurt Daniel, Zarko Demirovic, Andreas Fuchs und Nermin Ibraimi. Das Projekt gliedert sich in vier Arbeitspakete:

• Auslegung des Antriebs und Getriebe sowie der Positionierungssensoren- Kurt Daniel

• Design und Konstruktion des Roboterfußes und Auswahl geeigneter Positionierungs- und Kraftsensoren- Andreas Fuchs

• Konstruktion der Ober- und Unterschenkel des Roboters und Materialauswahl- Zarko Demirovic

• Gesamte Konstruktion des Roboters- Nermin Ibraimi

Die Arbeitspakete wurden von Studenten selbstständig ausgearbeitet und zum Schluss zu einem gemeinsamen Projekt zusammengeführt.

Die Bachelorarbeit beschäftigt sich in erster Linie mit der Konstruktion eines Humanoiden Roboter. Für die Konstruktion und die Verwirklichung dieser Bachelorarbeit soll Schwerpunktsverlagerung die während der Roboterbewegung stattfindet erarbeitet werden. Für diese Ausführung sind Sensoren notwendig, die für den aufrechten Gang des Roboters von enormer Bedeutung sind.

Abschließend wurde ein zweiter Roboter-Körper für das Rapid Prototyping Herstellungsverfahren konstruiert.

Aufbau der Arbeit

Kapitel 1 ist eine Einführung über die Geschichte der Roboter angefangen von beweglichen Masken und Statuen der Antike über die 1. Generation der Roboter bis hin zur Zukunft.

In Kapitel 2 werden die Kinematik des Humanoid Roboters sowie der Bewegungsablauf und die Gewichtsverlagerung besprochen. Sie dienen als Grundlage für die Auswahl des Servomotors und zeigen die Problematik der Aufgabe.

Im darauffolgenden Kapitel wird der Aufbau des Humanoiden Roboters mit allen Abschnitten dargestellt.

Das Kapitel 4 stellt eine Explosionsdarstellung des Humanoid Roboters sowie alle Werkstattzeichungen der Steuerbox.

Zusammenfassung (Englisch)

Abstract

The aim of this thesis is the overall design of a humanoid robot. This task was supported by a group of four students. The topic has been processed by the following persons: Kurt Daniel, Zarko Demirovic, Andreas Fuchs and Nermin Ibraimi. The project is divided into four work packages:

• design of the drive and transmission as well as the positioning of sensors – Kurt Daniel

• Design and construction of the robot foot and selection of appropriate positioning and force sensors- Andreas Fuchs

• construction of the upper and lower leg of the robot and material selection- Zarko Demirovic

• Complete construction of the robot- Nermin Ibraimi

The work packages were developed individually by students and brought together at the end to a common project.

The main topic that the bachelor thesis brought was to carry out a proper center of gravity and another aspect of choosing the right sensors are of enormous importance for the robot and to walk upright.

Finally, a second robot body was constructed for rapid prototyping manufacturing process.

Structure of the Thesis

Chapter 1 is an introduction on the history of robots ranging from movable masks and statues of antiquity through the 1st generation of the robot to the future.

In Chapter 2 the kinematics of the humanoid robot as well as the movement and weight transfer are discussed. They serve as a basis for the selection of the servo motor and show the problems of the task.

In the following chapter the structure of the humanoid robot is presented with all sections.

Chapter 4 provides an exploded view of the humanoid robot as well as all workshop drawings the control box.