Bibliographic Metadata

Title
Vernetzung von zwei Robotern ABB "IRB 120" und "IRB 140"
Additional Titles
Networking of Two Robots ABB IRB 120 and IRB 140
AuthorStrebl, Markus
Thesis advisorKucera, Gernot
Published2014
Date of SubmissionJune 2014
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)Adaptiver Greifer / Drei-Finger-Greifer / Ethernet / Feldbus / Industrieroboter / Kinematische Kette / Leuchtmitteltransport / MultiMove / RAPID / Roboter IRB 120 / Roboter IRB 140 / Roboterprogrammierung / Robotersysteme / RobotStudio / Serielle Schnittstelle / Vernetzung / Zwei-Finger-Parallelgreifer
Keywords (EN)adaptive gripper / three-finger-gripper / Ethernet / field bus / industrial robot / kinematic chain / illuminant transport / MultiMove / RAPID / robot IRB 120 / robot IRB 140 / programming of robots / robot systems / RobotStudio / serial interface / networking / two-finger-parallel gripper
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

Roboter sind heutzutage in der Industrie von enormer Wichtigkeit. Zur Abwicklung von

komplexen Abläufen kommen Industrieroboter zum Einsatz. Sie übernehmen routinemäßige,

anspruchsvolle Aufgaben und dienen zur Unterstützung der Steigerung der Produktivität

und Produktqualität. Eine wichtige Rolle spielen Roboter auch im Bereich des Gesundheitswesens.

Tätigkeiten, die sich aufgrund monotoner und anstrengender Arbeit nachhaltig negativ

auf die Gesundheit auswirken können, werden durch Roboter übernommen und gewährleisten

eine Entlastung der Menschen.

Das Projekt „Vernetzung von zwei Robotern ABB „IRB 120“ und „IRB 140““ gliedert sich

in zwei Teilbereiche, der Kommunikation zwischen den Robotern und den Leuchtmitteltransport

zwischen einer Aufnahmestation und einer Übergabestation. Ein Roboter nimmt

je nach Vorwahl eine Leuchte mittels eines Pneumatikgreifers auf und transportiert sie in

die Übergabestation. In der Übergabestation wartet bereits ein anderer Roboter mit einer

Vorrichtung, auf der verschiedene Lampenfassungen angebracht sind. Dort wird das

Leuchtmittel in die dafür vorgesehene Fassung gedreht.

Die Arbeit beschäftigt sich mit dem Aufbau der Kommunikation zwischen den bereits

existierenden Robotern an der FH Campus Wien und der Programmierung der Bewegungsabläufe

der Roboter. Die dazu nötigen Vorrichtungen zur Auf- und Übergabe der

Lampen werden am CAD-System konstruiert und gefertigt. Daraus resultieren die Detailzeichnungen,

die Zusammenstellungszeichnungen sowie die Stücklisten. Weiters wird auf die Konstruktion

einer Vorrichtung zur Ausrichtung des mobilen Tisches des IRB 120 eingegangen, damit beide

Robotertische exakt zueinander ausgerichtet werden können.

Aus dieser Arbeit ergeben sich verschiedene Lösungsansätze zur Auswahl eines geeigneten

Mediums zur Übertragung von Daten. Aus wirtschaftlichen Gründen und der Berücksichtigung

der aktuellen Roboter-Hardware wird ein Kommunikationsnetz mit Hilfe von

Ethernet aufgebaut.

Das Ergebnis dieser Arbeit ist ein Produktionssystem, welches sich aus zwei Robotern

zusammensetzt, die miteinander kommunizieren. Durch diesen Datenaustausch ist es möglich,

einen reibungslosen Produktionsprozess darzustellen. Ein Roboter nimmt eine von

drei verschiedenen Lampenmodellen auf und dreht sie in die Lampenfassung des anderen

Roboters. Der Transport der Lampenmodelle „E14“, „E27“ und „GU10“ wird somit ermöglicht.

Abstract (English)

Nowadays, robots are of great importance in the industry. Industrial robots are used to

handle complex sequences and procedures. The machines perform routine and complex

tasks. They are used to increase productivity and product quality. Robots play an especially

important role in the field of health care. They take over activities that can have a

lasting negative impact on human health due to monotonous and strenuous work. This

brings relief to mankind and employees.

The project Networking of Two Robots ABB IRB 120 and IRB 140 falls into two categories:

the communication between the robots and the transport of an illuminant between a receiving

station and a delivery station. Depending on the setting a robot takes a lamp with a

pneumatic gripper and transports the bulb to the delivery station. Another robot with a

special device waits at the delivery station. On this device various lamp sockets are

mounted. At the delivery station the lamp rotates to fit the corresponding socket.

Thus, the Bachelor Thesis focuses on the setup of the communication between the existing

robots at the FH Campus Vienna and the programming of the motion-sequences of the

robots. The necessary devices for the mechanical handling of the lamps are designed on

the CAD system and are manufactured. This work includes the creation of detail drawings,

assembly drawings, as well as the object lists. The construction of the device for the orientation

of the mobile table of the robot IRB 120 is discussed. Therefore, both tables of the

robots can be aligned precisely.

There are several approaches for selecting a suitable medium for the transmission of data.

Due to economic reasons and in consideration of the current robot hardware a communication

network with Ethernet is built up.

The paper’s finding is a production system which consists of two robots that communicate

with each other. A smooth production process due to the data exchange is possible. A robot

takes one of the three different lamp models and turns it into the lamp socket of the

other robot. Therefore, the transport of the models E14, E27 and GU10 is available.

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