Titelaufnahme

Titel
Erstellung und Realisierung eines Prototyps für die Robotersteuerung eines 6-achsigen Roboters
Weitere Titel
Creation and implementation of a prototype of the robot controller of a 6-axle robot
VerfasserHosseini, Latif
GutachterKucera, Gernot
Erschienen2014
Datum der AbgabeMärz 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Mikrocontroller / LCD-Display / SMCI-33 Schrittmotorsteuerung / Optokoppler / Schmitt Trigger / widerstand / Kondensator
Schlagwörter (EN)Microcontroller / LCD-Display / SMCI-33 Stepper Motor Driver / Optocoupler / smith trigger / Resistor / Capacitor
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer elektronischen Prototypsteuereinrichtung für einen 6-achsigen Roboter.

Durch entsprechende Ansteuerung der Schrittmotoren wird der Roboter gesteuert. Der Schwerpunkt liegt auf der Entwicklung der Software für die Steuerplatinen. Die gesamte Software wird in der Programmiersprache Keil vision geschrieben.

Kernkomponente der Hardware ist ein STM32F1xx Mikrocontroller, welcher mit einer Taktrate von 24MGHz betrieben und mit 3,3V versorgt wird. Er verbindet Hard- und Software miteinander. Die einzelne Softwarefunktion wird über die gesamte Dauer der Softwareentwicklung mittels Laboraufbau der Hardware getestet.

Mittels einer Bedienoberfläche, bestehend aus einem LCD-Display, Schiebeschalter und Potentiometer oder einem 1x16 Taster, werden die Steuerbefehle an die Steuerung übergeben. Zuletzt wird überprüft, ob die Steuerung entsprechend der Benutzereingabe ausgeführt wird.

Zusammenfassung (Englisch)

This work deals with the development of a prototype of an electronic control device for controlling a 6-axis robot.

By appropriate control of the stepper motors control the robot. However, the emphasis is on the development of the software for the control board. All software is written in the programming wedge uvision.

Core component of hardware is a STMF1 microcontroller operated with a clock rate of 24MGHz supplied with 3.3 V and has a sufficient external interface. It links the hardware and software with each other. The individual software function is tested over the entire life of the software development laboratory by the hardware structure.

By means of a user interface consisting of an LCD display, slide switch and potentiometer or 1x16 buttons which control commands are passed to the controller. Last, it is checked whether the control according to the user input is executed.