Titelaufnahme

Titel
Erstellung und Realisierung einer Robotersteuerung für einen 6-achsigen Roboter
Weitere Titel
Creation and implementation of a Robot Controller for a 6-axis Robot
VerfasserHosseini, Latif
GutachterKucera, Gernot
Erschienen2014
Datum der AbgabeSeptember 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)6-achsigen Roboter / Robotersteuerung / Benutzerschnittstelle / Leistungsteile
Schlagwörter (EN)6-axis Robot / Robot Control / User Interface / Power Unit
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung eines Steuerungskon-zepts für einen bestehenden, von der FH Campus Wien entwickelten 6-achsigen Roboter. Auf Basis dieses Konzepts wird eine Steuerung für den 6-achsigen Roboter aufgebaut. Der Schwerpunkt liegt auf der Erstellung und Dokumentation von Hardware und Software für die gesamte Steue-rung. Der Roboter dient dazu den Studierenden zu ermöglichen, die Pro-grammierung und Ansteuerung eines 6-achsigen Roboters zu erlernen. Damit die Anwenderinnen und Anwender den Roboter bedienen können, wurde eine Benutzerschnittstelle aufgebaut. Die Bedienung erfolgt über die Schiebeschalter, die auf der Oberfläche der Benutzerschnittstelle montiert worden sind. Die Benutzerschnittstelle beinhaltet ein LCD-Display zum An-zeigen der Zustände des Robotersystems, einen Mikrocontroller zum Ver-arbeiten der Eingaben und Erzeugen dementsprechender Steuersignale sowie Schiebeschalter als Eingabegeräte. Die Schrittmotoren des Roboters werden mit der Schrittmotorsteuerung SMCI33 angesteuert. Für die An-steuerung der Schrittmotoren wird die Schrittmotorsteuerung SMCI33 im Takt-Richtungs- und Drehzahl-Modus betrieben. Im Takt-Richtungs-Modus wird die Schrittmotorsteuerung SMCI33 über zwei Eingänge mit einem Takt- und einem Richtungssignal betrieben.

Zusammenfassung (Englisch)

This paper deals with the development of a control concept for an existing 6-axis robot developed by the FH Campus Wien. On the basis of this con-cept, a control for the 6-axis robot is constructed. The focus is on the creation and documentation of hardware and software for the entire con-trol system. The robot serves the purpose of allowing the students to learn programming and controlling a 6-axis robot. In order for the users to be able to operate the robot, a user interface has been established. Operation is via the slide switches that were mounted on the surface of the user in-terface. This user interface includes an LCD display for showing the robot system’s states, a microcontroller to handle the inputs and generating control signals accordingly, and slide switches as input devices. The ro-bot’s stepper motors are driven by the stepper motor control SMCI33. To control the stepper motors, the stepper motor control SMCI33 is operated in clock direction and speed mode. In the clock direction mode, the step-per motor control SMCI33 is operated via two entrances with a clock-run and a direction signal.