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Title
3 - Finger - Greifer für Serviceroboter - mit pneumatischem Antrieb : Auslegung der Lagerung des 3 - Finger - Greifers
Additional Titles
3 - finger - gripper for Servicerobots - with pneumatic drivetain dimensioning of the bearing of the 3 - Finger -gripper
AuthorBan, Sushil
Thesis advisorMatzner, Andreas
Published2015
Date of SubmissionApril 2015
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)Gelenkslagerung / 3 Finger Greifer / Greifkraftermittlung / Greiferentwurf
Keywords (EN)Joint bearing / 3 - finger gripper / Gripper force ascertainment / Gripper desing
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der mechanischen Konstruktion und Auslegung der Lagerung der Gelenke eines 3 Fingergreifer für einen Serviceroboter. Dabei soll die menschliche Hand als Grundlage für die Bewegungsabläufe des Greifvorgangs dienen.

Die Fingerglieder werden beim Greifer mit einem pneumatischen System Angetrieben.

Das Arbeitspaket des pneumatischen Antrieb wurde vom Studenten Martin Bachl übernommen

Beim Arbeitspaket Auslegung der Gelenkslagerung sollen verschiedene Lagerungsmöglichkeiten für Gelenke gegenüberstellt und konstruiert werden.

Abstract (English)

This Thesis contain the construction and the dimensioning of the joints from a 3 -finger gripper for an industrial service robot. The foundation for the movement sequences should be taken from a formal humans hand.

The Finger phalanx of the gripper will be driven by a pneumatic drive.

The workpackage of the pneumatic drive was taken by the student Martin Bachl.

By the work package design of the joints, various bearing possibilities should be capered and designed.