Industrieroboter sind ein sehr vielseitig einsetzbares Werkzeug. In fast allen Bereichen der

modernen Fertigung werden sie eingesetzt. Aufgrund ihres sehr breiten Einsatzspektrums und

ihrer hohen Präzision sind sie sehr teuer.

Dadurch entstand die Idee einen 6-Achs Knickarmroboter mittels generativer

Fertigungsmethoden und möglichst vielen Normteilen zu konstruieren. Die Eigenschaften,

welcher der Roboter erfüllen soll, sind denen des IRB-120 von ABB nachempfunden. Das

bedeutet eine Reichweite von 500mm sowie eine Traglast am TCP von 3kg. Die

Positioniergenauigkeit wurde gegenüber des Industrieroboters auf ca. 1mm angepasst. Auch

die Bewegungsgeschwindigkeit orientiert sich an den technischen Möglichkeiten der

Konstruktion. Ein wichtiger Punkt war eine geeignete Dimensionierung welche die Kriterien

einer kompakten Bauweise, mit innenliegender Kabelführung, erfüllt. Trotz der platzsparenden

Umsetzung der einzelnen Arme wurde eine innenliegende Platzierung der Motoren erreicht.

Außerdem wurden die Schnittstellen zwischen den Armen so umgesetzt, dass eine

wartungsfreundliche De- / Montage möglich ist.

Industrial robots are a very versatile Tool. They are used in nearly every sector of a modern

manufacturing. Because of their wide application range and their high precision, they are

expensive in their purchase.

Therefore, the idea was born to design a 6-axis-articuated-arm robot build with additive

manufacturing methods and as much standard parts as possible. The properties which the robot

should achieve are the same as the ones of the IRB-120 from ABB. This means a range of about

500mm and a maximum load at the Tool Center Point of 3kg. The position accuracy was

adapted to approximately 1mm in comparison to the industrial robot. The motion speed also

oriented at the technical possibilities of the construction. One important point was a appropriate

dimensioning which fulfill the criteria of a compact build with internal cable management.

Despite the space-saving design of each arm a internal placement of the motors was achieved.

Furthermore, the interfaces between the arms were realized in such a way, that a lowmaintenance

de- / assembly is possible.