Bibliographic Metadata

Title
Realisierung eines 6-Achs Robotersystems
Additional Titles
Realization of a 6-axis robot system
AuthorStadlbauer, Nikolaus
Thesis advisorKucera, Gernot
Published2016
Date of SubmissionFebruary 2016
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)Konstruktion / Berechnung / generative Fertigung
Keywords (EN)design / calculation / generative manufacturing
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

Industrieroboter sind ein sehr vielseitig einsetzbares Werkzeug. In fast allen Bereichen der modernen Fertigung werden sie eingesetzt. Aufgrund ihres sehr breiten Einsatzspektrums und ihrer hohen

Präzision sind sie sehr teuer.

Dadurch entstand die Idee einen 6-Achs Knickarmroboter mittels generativer

Fertigungsmethoden und möglichst vielen Normteilen zu konstruieren. Die Eigenschaften, welcher der Roboter erfüllen soll, sind denen des IRB-120 von ABB nachempfunden. Das bedeutet eine Reichweite von 500mm sowie eine Traglast am TCP von 3kg. Die Positioniergenauigkeit wurde gegenüber des Industrieroboters auf ca. 1mm angepasst. Auch die Bewegungsgeschwindigkeit orientiert sich an dentechnischen Möglichkeiten der

Konstruktion. Ein wichtiger Punkt war eine geeignete Dimensionierung welche die Kriterien einer kompakten Bauweise,

mit innenliegender Kabelführung, erfüllt. Trotz der platzsparenden Umsetzung der einzelnen Arme wurde eine innenliegende Platzierung der Motoren erreicht. Außerdem wurden die Schnittstellen zwischen den Armen

so umgesetzt, dass eine wartungsfreundliche

De-/ Montage möglich ist.

Abstract (English)

Industrial robots are a very versatile Tool. They are used in nearly every sector of a modern manufacturing. Because of their wide application range and their high precision, they are expensive in their purchase.

Therefore, the idea was born to design a 6-axis-articuated-arm robot build with additive manufacturing methods and as much standard parts as possible. The properties which the robot should achieve are the same as the ones of the IRB-

120 from ABB. This means a range of about 500mm and a maximum load at the Tool Center Point of 3kg. The position accuracy was adapted to approximately 1mm in comparison to the industrial robot. The motion speed also

oriented at the technical possibilities of the construction. One important point was a appropriate dimensioning which fulfill the criteria of a compact build with internal cable management. Despite the space-saving design of each arm a internal placement of the motors was achieved. Furthermore, the interfaces between the arms were realized in such a way, that a low - maintenance de-/assembly is possible.