Diese Arbeit beschäftigt sich mit meinem Teilbereich an dem Gesamtprojekt „Konzeption, Konstruktion und Mechanisierung einer humanoiden Roboterhand mit beweglichen Fingern“.
Die Basis für dieses Konstruktionsprojekt bildete ein fünfköpfiges Projektteam. Um alle Ziele im vorgegebenen Zeitraum zu erreichen wurde die Gesamtkonstruktion in abgegrenzte Teilaufgaben zerlegt. Dabei musste jedes Mitglied auf Fachwissen im Bereich Projektmanagement, Mechanik und Konstruktion, Fertigungstechnik, Sensorik und Aktorik sowie wissenschaftlichem Arbeiten zurückgreifen.
Als Vorbild für das mechanische Gesamtdesign wurde eine durchschnittliche menschliche Hand verwendet. Die einzelnen Komponenten wurden mit möglichst großer Approximation an die anatomischen Vorgaben konstruiert. Als Grundlage für die mechanische Lösung wurde das reale Vorbild sowie einschlägige anatomische Fachliteratur verwendet.
Da die Teilkomponenten komplexe Strukturen aufweisen, wurde auf aktuelle generative Fertigungsverfahren wie dem 3D Druck zur Prototypenherstellung und dem Lasersintern für ein funktionsfähiges Modell gesetzt.
Mein Teilbereich umfasste die Entwicklung des Handtellers und der Auswahl eines geeigneten Spreizantriebes. Dabei wurde besonderes Augenmerk auf die Konstruktion und Platzeinteilung des Handtellers gelegt. Dies folgt daraus, dass er der zentrale Punkt der Roboterhand ist, wo alle Komponenten zusammengeführt werden. Der Schwerpunkt bei der Auswahl des Antriebes lag bei der Findung einer geeigneten Konstruktion zur Kraftübertragung für die Spreizbewegung.