Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Adaptierung des in der Arbeit „Open Source
Segway“ [SA15] erstellten Segways. Im Zuge dieser Arbeit werden bestehende Re-
gelungs- und Filteralgorithmen verglichen und eine Auswahl daraus getroffen. Der
ausgewählte Regelalgorithmus wird für das System dimensioniert und anschlie-
ßend implementiert. Um dies zu ermöglichen wird ein mathematisches Modell des
Segways mittels physikalischer Grundgleichungen aufgestellt und anhand dieses
Modells eine Übertragungsfunktion ermittelt. Mit dieser Übertragungsfunktion wer-
den die Regelparameter für den verwendeten Regler berechnet. Diese sind die
Grundlage für Systemtests des Segways und werden weiter adaptiert. Gleichzeitig
wird der ausgewählte Filteralgorithmus an das bestehende System angepasst, um
zuverlässige Messwerte für die Regelung zu erhalten.
Des Weiteren wird ein Display realisiert, dieses dient zur Anzeige und Eingabe von
Regelparameter und soll Grundlage für zukünftige Erweiterungen, wie die Anzeige
von Geschwindigkeit und andere Werten sein. Hier wird ein getrennter Mikrokotrol-
ler verwendet, der mit dem bestehenden Hauptcontroller kommuniziert und den Da-
tenaustausch zwischen Display, Tasten und Segway ermöglicht. Die Anzeige ist an
der Lenkstange des Segways befestigt und somit gut für den Benutzer sichtbar.