Titelaufnahme

Titel
Entwicklung einer Ansteuerung einer generativ gefertigten humanuiden Roboterhand mit beweglichen Fingern
Weitere Titel
Development of a control system for an additive manufactured robotic hand with moveable fingers
VerfasserSpringl, Georg
GutachterKucera, Gernot
Erschienen2016
Datum der AbgabeMai 2016
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Selektives Lasersintern / Fused Deposition Modelling / Roboterhand / Bluetooth Low Energy / Generative Fertigung / Schrittmotoren / Integrierte Analog- und Digitaltechnik / Linearaktuator
Schlagwörter (EN)Selective Laser Sintering / Fused Depositioning Modelling / Robotichand / Bluetooth Low Energy / Additive Manufacturing / Steppermotors / Integrated analog and digital electronics / linear actuatos
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Der menschliche Körper ist die komplexeste Maschine, die uns bis jetzt bekannt ist. Es ist uns nicht einmal ansatzweise möglich diese ausgeklügelten biochemischen Abläufe in unserem Inneren nachzubilden. Allerdings übt der humanuide Bewegungsablauf schon länger eine Vorbildwirkung auf Maschinen und Teilsysteme in der High-Tech Fertigung aus.

Die schnelle Entwicklung im Bereich der generativen Fertigungsverfahren in den letzten Jahren macht es nun möglich komplexe Strukturen kostengünstig herzustellen. Dabei fallen auch keine Werkzeugkosten mehr an und so sind diese Verfahren immer interessanter für ein breites Spektrum von Anwendungen geworden.

Jetzt liegt es nahe, menschliche Körperteile mit einem dieser Verfahren nachzubilden und mit den uns bekannten Möglichkeiten der Automatisierung zum Leben zu erwecken.

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer geeigneten Ansteuerung für eine generativ gefertigte Roboterhand. Weiters soll das Mechanische Konzept aus der Projektarbeit „Konzeption, Konstruktion und Mechanisierung einer humanuiden Roboterhand mit beweglichen Fingern“ ergänzt und verbessert werden.

Als Vorbild für das mechanische Gesamtdesign wird eine durchschnittliche menschliche Hand verwendet. Die einzelnen Komponenten wurden mit möglichst großer Approximation an die anatomischen Vorgaben einer realen menschlichen Hand konstruiert. Bei der Umsetzung der Arbeit soll auf Fachwissen im Bereich Projektmanagement, Mechanik und Konstruktion, Fertigungstechnik und Elektronik zurückgegriffen werden.

Da die Teilkomponenten komplexe Strukturen aufweisen, wird auf aktuelle generative Fertigungsverfahren wie dem 3D Druck zur Prototypenherstellung und dem Lasersintern für ein funktionsfähiges Modell gesetzt.

Zusammenfassung (Englisch)

The human body is the most complex machine we know so far. It is impossible to reengineer all biochemical processes inside our body. But manlike movement sequences are already used as models for machines and subsystems in High Tech manufacturing

Additive manufacturing has been fast developed in the last few years and its now possible to produce complex parts at small costs. Money for tooling-costs can be saved and this way of manufacturing becomes attractive to a wide-spread amount of applications.

It stands to reason now to rebuilt human body parts and to make them alive with the known ways of automatization.

This thesis deals with the development of an electronic design for controlling and moving an additive made robotic hand. The mechanic concept from the thesis “Conception, Construction and Mechanisation of a humanoid robot hand with moveable fingers" should become appendixed and improved.

The natural human hand should be used as model for the construction of the robot hand.

For executing this thesis, detailed knowledge about project management, mechanics, construction, manufacturing technologies and electronics should be used.

To build the prototype, which consists of very complex structures, additive manufacturing techniques should be used.