Titelaufnahme

Titel
Konstruktion der Ober- und Unterschenkel eines humanoiden Roboters
Weitere Titel
Construction of the upper and lower thigh of a humanoid robot
VerfasserDemirovic, Zarko
GutachterMatzner, Andreas
Erschienen2014
Datum der AbgabeApril 2014
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)3D-Printing / Drucksensoren / Humanoide Roboter / Kinematik / Oberschenkel / Rapid Prototyping / Unterschenkel
Schlagwörter (EN)3D-Printing / Strength sensors / Humanoid robots / Kinematics / Upper thigh / Rapid Prototyping / Lower thigh
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Konstruktion und Entwicklung eines humanoiden Roboters. Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde ein Bipedal-Roboter entwickelt und konstruiert. Hierfür wurde die gesamte mechanische Konstruktion inklusive der zugehörigen Antriebslösungen und der nötigen Sensorik designed.

Das von Hrn. DI Dr. Andreas Matzner zur Verfügung gestellte Thema wurde von vier Studenten bearbeitet: Kurt Daniel, Zarko Demirovic, Andreas Fuchs und Nermin Ibraimi.

Das Projekt gliederte sich in vier Arbeitspakete:

Arbeitspaket 1: Auslegung des Antriebs und Getriebe sowie der Positionierungssensoren – Kurt Daniel

Arbeitspaket 2: Design und Konstruktion des Roboterfußes und Auswahl geeigneter Positionierungs- und Kraftsensoren – Andreas Fuchs

Arbeitspaket 3: Gesamte Konstruktion des Roboters / Design – Nermin Ibraimi

Arbeitspaket 4: Konstruktion der „Ober- und Unterschenkel" des Roboters – Zarko Demirovic

Die Studenten haben ihr jeweiliges Arbeitspaket selbstständig ausgearbeitet und abschließend zu einem gemeinsamen Projekt zusammengeführt.

Das Ziel dieser Arbeit war es, durch Konstruktion der Ober- und Unterschenkel des humanoiden Roboters einen optimalen Bewegungsablauf zu ermöglichen.

Die Bauelemente der Ober- und Unterschenkel wurden aus Kunststoff mit Hilfe des Rapid-Prototyping-Verfahrens gefertigt.

Die Ergebnisse dieser Konstruktion wurden mit Hilfe des 3D-Konstruktionsprogrammes CATIA in Form von Einzelteil-, Explosions- und Zusammenstellungszeichnungen dargestellt.

Der Ober- und Unterschenkel musste so konstruiert und entwickelt werden, dass ein optimaler Bewegungsablauf des Roboters gewährleistet ist, sobald sich dieser in Bewegung setzt. Es galt daher eine Konstruktion zu entwerfen die ideale Positionierungen für alle Elemente wiedergibt.

Zusammenfassung (Englisch)

This thesis deals with the construction and the development of a humanoid robot. In the framework of this thesis a bipedal robot has been constructed. Therefore the complete construction inclusive find solutions for the gear and the necessary sensor system has been designed.

The topic which was provided from Mr. DI Dr. Andreas Matzner was arranged from four students: Kurt Daniel, Zarko Demirovic, Andreas Fuchs and Nermin Ibraimi.

The project was composed in four work packages:

Work package 1: Coordination of gear and gearing mechanism as well as the position sensors – Kurt Daniel

Work package 2: Design and construction of the robot leg and coordination oft he fitting position- and strength sensors – Andreas Fuchs

Work package 3: Complete construction of the robot / design – Nermin Ibraimi

Work package 4: Construction of the upper and lower thigh of the robot – Zarko Demirovic

The students finished their work packages individualy and put it together to a common project.

The aim of this thesis was to develop the optimum course of motion by means of constructing the upper and lower thigh oft he humanoid robot.

The assembly parts oft the thigh and the shank where produced by means of the rapid-prototyping-technology from plastic material.

The outcome of this construction will be constitute by means of the 3D construction program CATIA in form of detail-, exploded assembly- and general arrangement drawing drawings.