Bibliographic Metadata

Title
Humanoider Roboter - Entwicklung und Konstruktion des Roboterfußes
Additional Titles
Humanoid Robot - Development and Construction of the Robot Foot
AuthorFuchs, Andreas
Thesis advisorMatzner, Andreas
Published2014
Date of SubmissionApril 2014
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)Fußplatte / Gehbewegung / Gleichgewicht / Humanoider Roboter / Kinematik / Roboterfuß / Sensoren zur Kraftmessung / Servomotor
Keywords (EN)Foot plate / Walking movement / Balance / Humanoid Robot / Kinematics / Robot foot / Force measuring sensors / Servomotor
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

Das Projekt beschäftigt sich mit der Konstruktion eines humanoiden Roboters vom Fuß bis zur Hüfte. Das Projektteam besteht aus vier Mitgliedern, die jeweils ein Arbeitspaket ausarbeiten.

Diese Arbeit im Speziellen behandelt die Entwicklung des Roboterfußes.

Besonders wichtig war im Vorfeld die Analyse der Kinematik, da der Roboter bei der Gehbewegung das Gleichgewicht halten muss, was für das Arbeitsteam eine große Herausforderung dargestellt hat. Dafür waren zahlreiche Berechnungen notwendig sowie Analysen einer Schrittbewegung.

Einen Teil der Arbeit stellten die Recherchen nach passenden Antriebseinheiten und Sensoren sowie einem geeigneten Material dar. Ausgehend davon wurde das Design gewählt und der Aufbau realisiert.

Während der Entwicklung des Roboterfußes wurden auch andere Lösungen in Betracht gezogen und ein Alternativmodell entwickelt. Dieses wäre ebenfalls realisierbar, hat allerdings gegenüber dem Originalmodell gewisse Nachteile wie z.B. den komplizierteren Aufbau sowie höhere Kosten.

Der in dieser Arbeit entwickelte Roboter wartet nur noch auf die praktische Umsetzung.

Abstract (English)

The project deals with the design of a humanoid robot from the foot to the hip. The project consists of four team members and is split in four working packages.

This assignment in particular deals with the development of the robot foot.

At the beginning it was important to consider the kinematics, as the robots balance during the walking motion is a major challenge. Therefore it was necessary to do a lot of calculations as well as analysis of the step move.

Part of the assignment was researching for a suitable drive unit, sensors and the material. Based on that selection the design was chosen and the construction implemented.

During the project other possible constructions of the foot were discussed and an alternative model was developed. However, this model has a few disadvantages, for example the more complicated construction and higher costs. Nevertheless it could also be realized.

The robot developed in this assignment is only waiting for its implementation.

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