Titelaufnahme

Titel
Transportrobotersystem – Smart Factory : Greifersystem für einen 6-Achsroboters
Weitere Titel
Transport Robot System - Smart Factory Gripper System for a 6-axis robot
VerfasserForster, Carlos Fillipe
GutachterKorak, Gernot
Erschienen2017
Datum der AbgabeFebruar 2017
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Endeffektoren / Antriebe / Greifer / Manipulatoren / Roboter / Sensorik / Teilerkennungssystem
Schlagwörter (EN)End Effector / Actuators / Gripper / Manipulators / Robots / Sensors / Imaging Syste
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Vernetzung und Austausch von Information durch Kunden, erhöhen die Konkurrenz zwischen Unternehmen. Heutige Märkte sind komplex und schnell veränderbar. Die rasche Anpassungsfähigkeit der Industrie ist notwendig geworden, dies kann den Einsatz von Robotern sehr interessant machen. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Konzeption und Konstruktion eines Werkzeuges – Greifersystems für einen 6-Achsroboters zur Handhabung von Bauteilen. Das System wird auf einen Roboter montiert, welcher auf eine mobile Station, die parallel zu dieser Arbeit als eigene Bachelor Arbeit konstruiert wird, installiert. Die Kommunikation und der entsprechende Datenaustausch zwischen den einzelnen Gruppenmitgliedern muss vorhanden sein, obwohl die jeweiligen Konstruktionen individuell erfolgen müssen.

Die Herausforderungen bestehen sowohl in der Festlegung des zu verwendenden Materials, die Greifergeometrie und die daraus folgende Dimensionierung der Einzelteil, die Untersuchung der Grundfunktionen von Endeffektoren für die Positionierung und Orientierung von Bauteilen, als auch die Erkennung von deren Position durch Sensoren, die dabei entstehenden Kräfte und deren Auswirkungen auf den 6-Achsroboter, die Greifer-Komponenten und manipulierten Objekte.

Aufbauend auf diesen Daten wird eine passende Antriebslösung eingeplant.

Dieser Antrieb stellt durch seine Art den Neuigkeitswert dieser Arbeit dar, denn der Abstand zwischen Werkzeug und Roboterschnittstelle soll verkürzt werden und dadurch eine Erhöhung der Manipulationskapazität von Greifer und Roboter stattfinden. Besonderes Augenmerk muss jedoch auf die zutreffenden Industrienormen und Vorschriften genommen werden, sowie die industrielle Umgebung berücksichtigt werden.

Zusammenfassung (Englisch)

With the growing complexity of today´s market, demanding greater accuracy and flexibility, factories are more and more evolved by the automation.

This work deals with the creation of a gripper system for the handling of parts and objects used on every day’s life of an industrial shop or factory. The gripper´s new drive design and position increases the capacity of the robot, which is the innovative contribution of this work to the sector.

Creating such a gripper system demands many different tasks, from choosing the build material, analyzing the different power sources for the design of the gripper mechanism, to the parts identifying system by using optical sensors. The whole system is mounted on light weight robot, which is prepared to be mounted on a mobile station.

The result is a gripper system which can identify the parts and their position by using two different located cameras, one mounted on the gripper itself and the second one mounted on a light weight support, which can be adjusted to fit different positions, giving flexibility to the system. This system can be used by today’s industries on different fields and can enhance the logistic of a modern factory while the process´s precision is enhanced.