Titelaufnahme

Titel
Konstruktion und Fertigung eines Sechs-Achsen-Knickarmroboters
Weitere Titel
Design and production of a six-axis articulated robot
VerfasserKlug, Angela
GutachterKucera, Gernot
Erschienen2017
Datum der AbgabeFebruar 2017
SpracheDeutsch
DokumenttypBachelorarbeit
Schlagwörter (DE)Industrieroboter / Kinematik / Knickarmroboter
Schlagwörter (EN)Industrial robot / Kinematics / Articulated robot
Zugriffsbeschränkung
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

Diese Arbeit behandelt die Konstruktion und Fertigung eines 6-Achsen-Knickarmroboters in Miniaturausführung. Das Hauptaugenmerk liegt auf der Konstruktion und Entwicklung eines neuartigen Linearantriebs zum Schwenken und Drehen der Hauptarme. Die Antriebe werden durch Schrittmotoren mit einem M2 Gewinde der Firma Nanotec realisiert. Viele Konzepte werden dargestellt, um einen geeigneten Mechanismus für die Dreh- und Schwenkachsen zu finden. Gefertigt werden die Komponenten mittels lasersintern als 3D-Druckteile. Diese werden zusammen mit Normteilen zu einem Prototyp zusammengebaut, um die Funktion des Mechanismus zu testen und Ideen zur Verbesserung des Designs zu erhalten.

Zusammenfassung (Englisch)

This thesis deals with the design and production of a 6-axis articulated robot in miniature version. The main focus is on the design and development of a new mechanism for pivoting and rotating the main arms. The drives are realized by given stepper motors with a threaded rod of Nanotec. Many concepts were designed to find a suitable mechanism for the rotational and pivotal axes. The required components of the articulated robot were manufactured with the laser sintering machine. Together with standard parts these 3D printing parts were assembled into a prototype in order to test the function of the mechanism and to get ideas for improving the design.