Bibliographic Metadata

Title
6-Achs-Roboter
Additional Titles
6-Axes-Robot
AuthorSchubert, Cornelia
Thesis advisorKucera, Gernot ; Paulis, Herbert
Published2018
Date of SubmissionJune 2018
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)6-Achs-Roboter / Bluetooth-Steuerung / Servomotoren / STM32F407
Keywords (EN)6-Axes-Robot / Bluetooth-Control / servo motors / STM32F407
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer Steuerung für einen 6-Achs-

Roboter, welcher mit sieben Servomotoren betrieben wird. Eingesetzt wird ein

Knickarm-Roboter der Firma Micropede, welcher als Bausatz geliefert und

zusammengesetzt wird. Die standardmäßig vorgesehenen Motoren DOMAN

S2000MD, für die ersten vier Achsen, werden durch Motoren der Firma FeeTech

(FT835BL) ersetzt. Die Versorgung der Steuerung erfolgt über ein Netzteil, dessen

gelieferte Spannung durch acht Buck-Converter angepasst wird. Die Steuereinheit

bildet ein STM32F407-Microcontroller. Die Ansteuerung erfolgt über Bluetooth via

Android-App.

Abstract (English)

This thesis deals with the development of a control for a 6-axes-robot driven by

seven servo motors. The articulated arm robot, which was developed by Micropede,

is delivered as a construction set. The first three axes are run by the motors DOMAN

S2000MD by default. For this project they are replaced by motors of FeeTech

(FT835BL). The supply voltage comes from an adapter and is regulated by eight

buck-converters. The main controller is an STM32F407 microcontroller. The control

is based on Bluetooth and is realized via Android-App.