Bibliographic Metadata

Title
Bestimmung der Positionier- und Wiederholgenauigkeit eines Sechsachsroboters
Additional Titles
Determination of the positioning accuracy and repeating accuracy of a 6-axis-articulated robot
AuthorAhir, Tarun
Thesis advisorKucera, Gernot
Published2018
Date of SubmissionJune 2018
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)6-Achs-Knickarmroboter / Bahn-Kenngröße / Gekreuzte 2-Achsen-Führung / Genauigkeitskenngrößen / LED Lichtbandmikrometer / Orientierungsgenauigkeit / Positioniergenauigkeit / Positionsabweichung / Pose-Kenngröße / Wiederholgenauigkeit
Keywords (EN)6-axis-articulated robot / Path parameter / Crossed 2-axis-guiding / Accuracy parameters / Optical micrometer / Orientational accuracy / Positioning accuracy / Position deviation / Pose-accuracy / Repeating accuracy
Restriction-Information
 _
Classification
Abstract (German)

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Genauigkeitsprüfung von Industrierobotern. Konkret wurde eine neue Methode zur Bestimmung der Positionier- und Wiederholgenauigkeit eines 6-Achs-Knickarmoboters untersucht.

In bisher bekannten Methoden werden unterschiedliche Messprinzipien genutzt, um verschiedene Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern zu ermitteln. Dabei werden verschiedene Einflussfaktoren mitberücksichtigt. Nach einer umfassenden Analyse bestehender Messverfahren wurde ein Konzept entwickelt, um die Vermessung von Pose-Kenngrößen durchzuführen. Für die empirische Untersuchung wurde ein LED Lichtbandmikrometer eingesetzt, um die Genauigkeitskennwerte des Roboters in unterschiedlichen Versuchsszenarien zu bestimmen.

Die Ergebnisse haben gezeigt, dass die vom Hersteller angegebene Wiederholgenauigkeit von < ± 0,1 mm eingehalten wurde. Die Werte für diese Kenngröße lagen vorwiegend im tausendstel-Millimeter-Bereich. Die Positioniergenauigkeit des Roboters lag im Bereich von zehntel Millimeter. Im Zuge der Untersuchung wurden verschiedene Parameter in die Versuchsreihen implementiert, um differenzierte Ergebnisse für die einzelnen Kennwerte zu erhalten.

Abstract (English)

This thesis deals with accuracy tests of industrial robots. In detail, a new method for measuring the positioning accuracy and repeating accuracy of a 6-axis-articulated robot was analyzed.

Proven methods use different measuring principles to determine different accuracy parameters of robots. They also consider different factors which could influence the accuracy. After comprehensive analysis of current measurement procedures, a concept was developed to measure the pose-accuracy. To do the empiric research a LED light band micrometer was used to measure the accuracy parameters of the robot in different testing scenarios.

The results showed that the manufacturer`s specification of the repeating accuracy of < ± 0,1 mm was adhered. The data for this parameter was in the range of one thousandth of a millimeter. The positioning accuracy was in a range of a tenth of a millimeter. During the research different factors were implemented into the test series to get more sophisticated results for each accuracy parameter.