Bibliographic Metadata

Title
5 Achs SCARA Roboter
Additional Titles
5 Axes SCARA Robot
AuthorTopka, Wolfram
Thesis advisorKucera, Gernot
Published2018
Date of SubmissionFebruary 2018
LanguageGerman
Document typeBachelor Thesis
Keywords (DE)SCARA / Greifer-Technik / Industrieroboter / Endeffektor
Keywords (EN)SCARA / Gripper Technology / Industrial Robots / End Effector
Restriction-Information
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Classification
Abstract (German)

SCARA steht für „Selective Complience Assembly Robot Arm“ und beschreibt eine

Roboteranordnung von einer translatorischen Achse und zwei rotatorischen Achsen. Ein

SCARA Roboter ist ein Geschwindigkeitstalent und eignet sich für schnelle Füge- und

Bestückungsanwendungen.

Diese Arbeit ist ein Teil eines größeren Projektes. Die Aufgabenstellung war es, einen 5-

Achsen SCARA Roboter in einem generativen Fertigungsverfahren zu entwickeln. In den

folgenden Seiten wird auf die Konstruktion der vierten Achse und des Robotergreifers

eingegangen.

Das Handhaben von Objekten ist ein wichtiger Teil der Automatisierungstechnik. Greifer

dienen dazu, diese Handhabungsaufgaben zu bewältigen. Sie können pneumatisch,

hydraulisch oder elektrisch betrieben werden. Des Weiteren kann zwischen dem

mechanischen Greifen, dem Greifen über Ansaugen und dem Greifen über das Adhäsion-

Prinzip unterschieden werden.

Das Hauptaugenmerk ist neben der Greifer-Technik auf die Gedankengänge des

Konzeptions- und Entwicklungsprozesses sowie auf den mathematischen Berechnungen

und der Konstruktion selbst.

Abstract (English)

SCARA stands for "Selective Complicity Assembly Robot Arm" and describes a robot

arrangement which consists of one translational axis and two rotary axes. A SCARA robot

is a speed talent and is suitable for fast joining and assembly applications.

This work is part of a larger project. The task was to develope a 5-axis SCARA robot in a

generative manufacturing process. The following pages discuss the design of the 4-axis

and the robotic gripper.

Handling objects is an important part of the automation technology. These tasks can be

done with grippers. There are a variety of different gripper technologies. So they can be

operated pneumatically, hydraulically and electrically.

In addition to the gripper technique, the main focus is on the thought processes of the

conception and development process as well as on the mathematical calculations and the

construction itself.