Titelaufnahme

Titel
Entwicklungsumgebung für das autonome Fahren / vorgelegt von Sergiu-Petru Tabacariu
Weitere Titel
Development Environment for Autonomous Driving
AutorInnenTabacariu, Sergiu-Petru
GutachterKucera, Gernot ; Engelmann, Gerhard
Erschienen2018
Umfangx, 341 Blatt : Illustrationen
HochschulschriftWien, FH Campus Wien, Masterarb., 2018
Datum der AbgabeAugust 2018
SpracheDeutsch
DokumenttypMasterarbeit
Schlagwörter (DE)Autonomous Driving / Advanced Driver Assistence System (ADAS) / Autonomous Robot / Mobile Robot / Remote Controlled Robot / Development Tools / Development Environment / Lane Detection / Line Detection / Object Detection / Traffic Sign Detection / Obstacle Detection
Schlagwörter (EN)Autonomous Driving / Advanced Driver Assistence System (ADAS) / Autonomous Robot / Mobile Robot / Remote Controlled Robot / Development Tools / Development Environment / Lane Detection / Line Detection / Object Detection / Traffic Sign Detection / Obstacle Detection
Schlagwörter (GND)Autonomes Fahrzeug
URNurn:nbn:at:at-fhcw:1-3615 Persistent Identifier (URN)
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Entwicklungsumgebung für das autonome Fahren [10.01 mb]
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Zusammenfassung (Deutsch)

Die vorliegende Masterarbeit beschäftigt sich mit der Erforschung des autonomen Fahrens. Dazu wurde eine modulare, mobile und quelloffene Entwicklungsumgebung erstellt, die als autonomes Modellfahrzeug umgesetzt wurde. Dieses ist Teil der Entwicklungsumgebung, dient selbst als Entwicklungswerkzeug und kann zur Durchführung von HIL-Tests für Softwareapplikationen für das autonome Fahren verwendet werden. Diese kostengünstige und quelloffene Plattform soll anderen Entwicklern den Zugang zur weiteren Erforschung des autonomen Fahrens und seiner Teilaspekte erleichtern, da auf dem Prototyp Tests ohne Risiko durchgeführt werden können. Deren Erkenntnisse können später auf Fahrzeugen im vollen Maßstab eingesetzt werden.

Für die Entwicklungsplattform wurden auch Applikationen, die Teilaspekte des autonomen Fahrens umsetzen, erstellt. Die Systemstruktur ist modular aufgebaut, sodass die einzelnen Applikationen unabhängig voneinander erweitert oder durch andere ausgetauscht werden können. Die so erstellte Entwicklungsumgebung konnte auf einer Teststrecke im Innenraum erfolgreich getestet werden, wobei eine Fahrspur verfolgt sowie Stoppschilder und Hindernisse erkannt wurden. In einer späteren Weiterentwicklung können sowohl die Sensorik als auch die softwaretechnischen Umsetzungen der Erkennungsverfahren optimiert werden.

Zusammenfassung (Englisch)

This master thesis deals with the investigation of autonomous driving. For that purpose, a modular, mobile and open-source development environment was built and implemented on an autonomous model vehicle. This vehicle is part of the development environment, can be used as a development tool as well as for HIL-tests of software applications for autonomous driving. This economical and open-source platform is meant to facilitate access to further investigations of autonomous driving and its partial aspects, as tests with this prototype can be conducted without risk. The results obtained can later be applied to full-scale vehicles.

Additionally, for the development platform, applications that cover partial aspects of autonomous driving were compiled. The structure of the system is modularly organized, in order to upgrade or replace individual applications independently. The thus compiled development environment was successfully tested on an indoor test track, including the following of a traffic lane and the recognition of stop signs and obstacles. In further developments, the sensor system as well as software-related implementations of recognition techniques might be optimized.

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